一种电控式防砸车电动栏杆设计【含cad图纸优秀毕业课程设计论文】 25页

购买设计文档后加Q--1459919609免费领取图纸本科生毕业论文（设计）一种电控式防砸车电动栏杆的设计学院：专业：班级：学生姓名：指导老师：完成日期：购买设计文档后加Q--1459919609免费领取图纸 摘要为了防止电动栏杆砸伤车辆，通常情况下用以下技术防止砸车危险，在电动栏杆上面安装有智能控制器，而该智能控制器集成了线圈检测器（VD），在栏杆下落过程中，直接读取车辆信号。一旦有车闯入线圈，则能够立即停止下落，避免砸坏车辆。相比外部线圈检测器，反馈速度更快更可靠。目前，国内电控式防砸车电动栏杆的研发也在向朝着运行高速化、功能复合化、控制智能化的方向发展，廉价，简单，方便成了电控式防砸车电动栏杆发展的主题。本次设计在题目是一种电控式防砸车电动栏杆的设计，通过初期的制定该电动栏杆的方案，然后进行细化，对标准件例如电机、轴承进行选型计算，然后对该电动栏杆里面的关键零部件例如机架和轴等进行校核计算分析，通过这一系列的论证，从而来证明该电动栏杆的可行性和可借鉴性。关键词：电控式防砸车电动栏杆，方案，校核，分析I AbstractMachineryindustryisanimportantindustryofacountry,thedevelopmentofthemachineryindustryhasbeenaffectingthedevelopmentofthenationaleconomy,human"sprogresscannotbeseparatedfromthedevelopmentofthemechanicalindustry.Intheglobaleconomicdevelopmentenvironment,China"svariousindustriesareaffectedbytheadvancedtechnologyofothercountriesatthesametime,moreandmoreforeignenterprisesandbrandspreadtoChinahasbecomeareality.Inthepromotionofthenewmarketdemand,theproductionlineofthecarferryforimprovementandoptimizationisapressingmatterofthemoment.Productionlineferrycarenterprisesmustgivefullconsiderationtotheproblemsthatmayariseintheproductionlineferrycarrunning,trytomaketheautomationofproductionlinecarferry,thehigherthebetter,soastoreducethetimeofmanualhandlingproducts,domesticproductionlineferrycarresearchandmanufacturingtoandcallforaglobal,economic,safeandstablethemeconsistent.Atpresent,theresearchanddevelopmentofdomesticproductionlineferrycaralsototowardhigh-speedoperation,multiplefunctions,controlthedirectionofthedevelopmentofintelligent,cheap,simpleandconvenienttothethemeoftheproductionlineferrycardevelopment.本次设计在题目是生产线摆渡小车的设计，通过初期的制定该摆渡小车的方案，然后进行细化，对标准件例如电机、轴承进行选型计算，然后对该摆渡小车里面的关键零部件例如车架和轴等进行校核计算并进行有限元分析，通过这一系列的论证，从而来证明该生产线摆动小车的可行性和可借鉴性。Thisdesigntopicisferrycarproductionlinedesign,throughtheearlyestablishmentoftheferrycarschemeandrefinement,ofstandardpartssuchasbearingmotorsandmadetheselectionandcalculation,thenontheferrycarkeypartssuchastheframeandtheaxleandcheckingcalculationandfiniteelementanalysis,throughthisaseriesofprooftoprovethefeasibilityofthisproductionline,theswingcarandreference.关键词：生产线摆渡小车；方案；校核；有限元分析Keywords:productionlineferrycar;scheme;check;finiteelementanalysisII 目录摘要IAbstractII1绪论11.1研究的目的和意义11.2国内外研究现状21.3主要内容31.4智能控制器集成了线圈检测器的设计32总体结构的设计42.1总体方案图52.2工作原理82.3机械传动部分的设计计算102.3.1电机的设计计算132.3.2键的选择152.3.3螺栓的计算162.3.4齿轮传动的设计172.3.5曲柄摇杆机构的设计182.3.6轴承座的选取183零部件强度的校核193.1齿轮强度的校核23结论25致谢26参考文献27IV 1绪论1.1研究的目的和意义工业的发展带来了一场新的革命，继西方资本主义国家生产研发出第一款停车场用电动栏杆之后，德国的施耐辞公司也看到了电动栏杆的利润所在，投入了相当大的人力和精力来开发研制电动栏杆，并且与二十世纪中期投入到了世界各国等市场。当前，全世界各大电动栏杆生产厂商为了提高产品的竞争力，都大力进行电动栏杆的研发工作。现在国外等著名电动栏杆的品牌中，都有电动栏杆的销售，全世界电动栏杆的应用越来越广泛。有一点值得注意的是，电动栏杆的市场，由最初的日本，欧洲，已经渗透到北美市场，因此电动栏杆是当今生产加工企业比配的设备已经成为主要趋势。西方资本主义国家有巨大的电动栏杆销售市场，电动栏杆生产工业是西方资本主义国家的机械工业之一。机械研究领域的发展与时俱进，一些专业知识是必不可少的。但是过度的专业知识分割，使视野狭隘，可以多多参加技术交流，和参加科研项目，缩小范围，提升新技术的进步和整个块的技术，提高外部条件变化的适应能力。封闭的专业知识的太狭隘，考虑的问题太特殊，在工作中协调困难，不利于自我提高。因此，自上世纪第二十年代末，出现了一体化的趋势。人们越来越重视基础理论，拓宽领域，对专业合并的分化。机械工程可以增加产量，提高劳动生产率，提高生产的经济效益为目标，并研制和发展新的机械产品。在未来，新产品的开发，降低资源消耗，清洁的可再生能源，成本的控制，减少或消除环境污染作为一个超级经济目标和任务。电动栏杆自从上世纪九十年代开始就陆续地被应用在农业方面，但传统的电动栏杆由于传动精度不高，速度缓慢，有好多工厂仍然采用人工升降的方式，这种人工升降的方式劳动效率低下，所以此次设计的电动栏杆，在传统的电动栏杆的基础上进行改进创新，应用合理的结构以及动力机构，从而来克服以往的电动栏杆所不能克服的问题，对后续的电动栏杆的设计制造有一定的参考意义和价值。21 1.2国内外研究现状国外的电动栏杆技术始于六十年代，到七十年代已经发展成熟，八十年代中期，大部分电动栏杆都可以实现栏杆的自动升降，泰国金衫公司的卧式电动栏杆，升降高度可调。八十年代中期后的一、两年，电动栏杆的研发技术发展到了鼎盛时期，从而诞生了世界上一些著名的电动栏杆厂家，1987年，日本最大的电动栏杆加工公司把电动栏杆投放市场，获得成功。美洲的BDJE公司也将新开发的电动栏杆投入亚洲市场取得了巨大的成功。电动栏杆自1795年被发明以来，经过两个世纪的发展，已被世界各国的电动栏杆加工行业广泛采用。特别是第三次工业革命带来了新材料、新技术的应用，使电动栏杆的发展步入了一个新纪元。随着时代的发展，电动栏杆在国外将会得到越来越广泛的应用和发展。目前国内外常见的电动栏杆有以下几种，下图1-1即为电动栏杆的图片：1-1电动栏杆21 1.3主要内容本次设计的电动栏杆适用于公路用，主要内容包括电动栏杆的整机设计和主要零部件的设计以及控制电路的设计。该产品为左侧型，适合使用温度为A级，横杆长度为2.5m，栏杆生气时间为1.4s，无故障起落次数不小于1500000次，能手动升起栏杆。1.4智能控制器集成了线圈检测器的设计本次设计的电控式防砸车电动栏杆上面安装有智能控制器，而该智能控制器集成了线圈检测器（VD），在栏杆下落过程中，直接读取车辆信号。一旦有车闯入线圈，则能够立即停止下落，避免砸坏车辆。相比外部线圈检测器，反馈速度更快更可靠。下图1-2即为线圈检测器的产品图片：1-2线圈检测器以下即为该线圈检测器的技术参数：21 1、输入电源：DC8～12V2、工作电流：约30mA3、工作频率:约100KHz4、线圈参数：1米×(1.5～8)mm。（4～6）圈5、检测时间：约30ms6、输出方式：TTL电平，高电平为无车，低电平为有车。7、灵敏度:4级灵敏度可调.二、管脚定义管脚说明1:+12VDC（电源正）5：GND（电源负）9：OUTPUT（输出，TTL电平，无车时为高电平，有车时为低电平）13：不接4：不接8：不接12：LOOP（线圈）16：LOOP（线圈）三、使用方法1、灵敏度设置：检测器顶部的拨码开关1～2位为灵敏度设置开关，其设置关系如下表：、开关1开关2灵敏度等级ONON3：最高灵敏度OFFON2ONOFF1OFFOFF0：最低灵敏度2、延时：当将检测器顶部的拨码开关3拨到ON的位置时，每次检测到车21 辆通过后，检测器将延时约2秒钟才将输出电平由低转为高。当拨码开关3为OFF时，检测器将没有延时功能。3、指示：正常检测：指示灯的闪烁周期约3S有车：当检测到有车时，指示灯将常亮。故障：当线圈出现故障时（如断线、圈数太少或太多时）检测器将快速闪烁，周期约为1S4、复位：检测器顶部有一个复位开关，每按动一次，检测器将复位内部检测数据，当带电将检测器插入线路板时，插好后，应按复位开关将其复位。四、线圈安装指南检测器能否良好工作在很大程度上取决于它所连接的感应线圈。线圈的几个重要的参数包括：线圈材料，线圈形状和是否正确施工埋设。在安装时必须注意以下事项：1.线圈串扰当两个感应线圈靠得很近，两个线圈的磁场迭加在一起，相互造成干扰。这种现象就是串扰。串扰会导致错误的检测结果和环路检测器的死锁。在相邻的但属于不同感应的线圈间，要消除串扰，可以采取以下措施：A.相同的尺寸不同的圈数以改变线圈的工作频率。一般建议一个为4圈，另一个为6圈。B.将相邻的线圈间距加大。必须保证探测线圈之间的间距大于3米。C.对线圈引出导线进行良好的屏蔽，屏蔽线必须在探测器端接地。线圈电缆和接头最好采用多股铜导线。在电缆和接头之间最好不要有接线处。如果必需有接线端，也要保证连接可靠，用烙铁将它们焊接起来，并且放置于防水处。导线截面积不小于0.5平方毫米。导线材料应耐高温防氧化，如高温镀锡线。2线圈形状及匝数除非条件不允许，探测线圈应该是长方形。两条长边与车辆（金属物）运动方向垂直，彼此间距推荐为1米。长边的长度取决于道路的宽度，通常两端比道路宽度窄0.5米。线圈的圈数为4或6圈，如两个线圈相邻，则一个4圈，一个6圈。21 3.线圈安装要领线圈埋设首先要用切路机在路面上切出槽来。在四个角上进行45度倒角，防止尖角破坏线圈电缆。切槽宽度宽度一般为4毫米，深度30到50毫米，同时还要为线圈引线切一条通到路边的槽。2总体结构的设计2.1总体方案图本次设计电控式防砸车电动栏杆主要由机架，安装座，电动栏杆，齿轮传动以及转动轴等部分组成，其具体总体方案图如下图2-1所示：2-1电控式防砸车电动栏杆2.2工作原理该电动栏杆在栏杆下落过程中，直接读取车辆信号。一旦有车闯入线圈，则能够立即停止下落，避免砸坏车辆。而当检测器检测到了车辆已经过去了，就继续通过控制系统个控制电动栏杆下落。2.3机械传动部分的设计计算21 2.3.1电机的设计计算已知整个电动栏杆中零件重量与其他零部件的重量，我们取总重量为100Kg，电机额定转速为1440r/m。即：具体的电机设计计算如下:N=＝0.75(KW)G－电机的负载－传动效率，取0.75所以根据N＝0.75kw，n＝1500r/min，查《机械设计手册》选用Y112M-4，再查B1表10-4-2得Y112M-4电机的结构。2.3.2键的选择机械设备中连接的方式有很多种，有螺纹连接，键连接等等，键连接主要是用在轴和其他传动机构配合的场合，用来传递轴的输出扭矩。通常情况下，选取键条的类型很关键，根据不同的工况选取不同的键。一般都有标准值，也就是说，在机械设计手册里面查询得到。键的b×h根据径来确定。轴和带轮的联结，d=50mm,参考资料2P5-194表(GB/T1095-1979)选用B10×50的普通A型平键，键长为50㎜。2.3.3螺栓的计算螺栓的强度在机械联接中至关重要，特别是在重要的场合，其强度校核和计算尤其重要。其受力简图如上图所示，图中以合力代替均匀分布的作用力假设应力在剪切面内是均匀分布的，若为剪切面面积，则应力为： 与剪切面相切，故为剪应力。2、挤压实用计算在工程上也使用相似剪切的计算方法，假设挤压应力是均匀分布的，则 挤压面面积21 为挤压面的正投影面积。对于平键接触面面积就是挤压面面积；对于螺栓挤压面面积就是直径平面面积，其值为。 3、强度条件 剪切和挤压的强度条件如下： 剪切强度条件：≤挤压强度条件：≤式中塑性材料： 脆性材料： 先按剪切强度设计： ≤? ≤d≥再用挤压强度条件设计，挤压力为，所以 ≤??≤d≥最后得到螺栓的抗大强度和抗剪强度是合适的。2.3.4齿轮传动的设计﹙1﹚材料选用原则选材的基本原则是材料在能满足零件使用性能的前提下，具有较好的工艺性和经济性。21 材料的使用性能是指机械零件在正常工作条件下应具备的力学、物理、化学等性能，是保证该零件可靠性的基础。对一般机械零件来说，选材时主要考虑的是其力学性能；而对于非金属材料制成的零件，还应该考虑其工作环境对零件性能的影响。零件按力学性能选材时，首先应正确分析其工作条件、形状尺寸及应力状态，结合该类零件出现的主要失效形式，找出其在实际使用中的主要和次要的失效抗力指标，以此作为选材的依据。﹙2﹚齿轮模数的确定参考同类产品：选取小齿轮材料为45#钢，齿面淬火，淬火硬度为HRC45~50；齿轮1材料为45#钢，表面淬火，淬火硬度BRC48~55。初选z=100,则z2=i100=2100=200,z=iz3=3.623=83,为减小传动的尺寸，齿轮和齿轮一均为硬齿面，其目的是使大齿轮和中间齿轮使用寿命相当。模数大小需由弯曲疲劳强度确定。由于第二对齿轮传动承载较大，就按第二对齿轮传动初步计算。按弯曲强度，m①[1]P201式（10-5）式中，取载荷系数K=1.325　，z=100，转矩T=6338Nw　齿宽系数=0.51齿轮、齿轮1许用弯曲应力：[]=637MP，[]=396MP齿形系数：Y=2.69，Y=2.21应力修正系数：Y=1.58，Y=1.77以上数据均查自[1]P200=＜=就按二者中的大值计算，将诸值代入①式，得21 M≥==8.5mm圆整，取m=8mm。﹙3﹚接触强度和弯曲强度的验算一、验算接触强度（１）　齿数和精度等级：z=100，z=23,z=83,圆周速度v=5m/min，8极精度（２）使用系数K=1（３）动载系数K=1.0，K=1.02（４）齿向载荷分配系数K=1.21，K=1.13（５）齿宽系数=0.78，=0.51　　以上2—5数据均查自[1]P193-205（６）载荷系数K：K=K.K.K.K=1×1×1.1×1.21=1.33K=K.K.K.K=1×1.02×1.15×1.13=1.325（７）总工作时间设计每日工作8个小时，一年300天，使用寿命8年，使用期限内工作时间占20%t=8×300×8×0.2=3840h（８）工作应力循环次数小齿轮为主动轮，每转一周，小齿轮同侧啮合一次；中间轮同一侧齿面也啮合一次。因此，接触应力按脉动循环变化N=60rnt=60×1×16.98×3840=3.9×10N=N/i=3.9×10/1.2=3.26×10N=N/i=3.26×10/3.6=0.9×1021 （９）弹性系数Z=189.8，Z=188.9（10）节点区域系数Z=2.22，Z=2.5（11）接触疲劳极限=1280，=1370，=950（12）接触安全系数S=S=1（13）接触寿命系数KHN1=1.15，KHN2=1.25，KHN3=1.3　　以上9—13数据均查自[1]P201—210（14）许用接触应力[]===1472[]===1713[]===1235（15）齿宽b1=b2=b3=100mm（16）验算=Z.Z=189.82.5=1453<[]=1472=Z.Z=188.92.5=1224<[]=1235经计算知，大小齿轮均满足接触强度要求。二、验算弯曲强度21 齿形系数YY=2.85，Y=2.69，Y=2.21应力修正系数YY=1.54，Y=1.575，Y=1.775弯曲疲劳极限＝600，＝650，＝450弯曲安全系数SS=1.0应力循环次数N小齿轮为主动轮。每转一周，小齿轮同一侧啮合一次，弯曲应力按脉动循环变化；中间同一侧齿面口啮合一次，弯曲应力按对称循环变化。N=60rnt=60×1×16.98×3840=3.9×10N=N/i=3.9×10/1.2=3.26×10N=N/i=3.26×10/3.6=0.9×10弯曲寿命系数KFNKFN1=0.9，KFN2=1.0，KFN3=1.15许用弯曲应力[][]===540[]===650[]===518验算：<[]<[]<[]<[]21 经计算知：大小齿轮均满足弯曲强度要求，且具有高的可靠性。2.3.5曲柄摇杆机构的设计1）基础理论知识在实际工程中，提出了各种各样的机构运动性能的要求，并能满足这些要求取决于机构本身。以下对曲柄摇杆机构的特性进行了讨论和分析。我们都知道，曲柄存在的条件是：1）为短杆架杆或框架；2）短杆、长杆的长度小于或等于其他两杆长度。如果四杆机构的最短和最长的杆的长度和较大的其他两个杆比，长度一样的话，则曲柄存在的条件成立，否则则不成立。基于上述原理，短杆与长杆比短，并且比曲柄的回转半径相当，则存在曲柄摇杆机构。2）急回运动特性和行程运动速比K的关系当曲柄匀速转动时，摇杆作变速摆动，而且往复摆动的V均速度是不同的。若将V均速度小的行程作为工作行程（正行程），将V均速度大的行程作为非工作行程（反行程），那么，我们把曲柄摇杆机构这种正、反行程V均速度不等的特性称为急回特性。急回特性常用行程速比系数K（摇杆反、正行程V均速度之比）来度量。如图所示，曲柄顺时针匀速转动，摇杆左右摆动（顺时针为正行程，逆时针为反行程）。我们把摇杆处于两极限位置时连杆对应位置所夹的锐角称为极位夹角，用表示。根据行程速比系数的定义有：①存在急回特性的条件是不等于零。②因为是锐角，即小于等于90°，故理论上K可以最大为3。但由于最小传动角的限制，实用中K小于等于1.4。对一些有急回特性要求的机械，常根据K值按式(2-2)算出角，再确定各杆尺寸。3）压力角和传动角用力和力作用点运动线速度方向之间所夹的锐角称为压力角，常用表示；压力角的余角称为传动角，常用表示。曲柄摇杆机构的传动角随曲柄的转动而变。传动角越大则机械效率越高，动力传动中一般要求传动角最小值有必要检验应大于40°。因此设计曲柄摇杆机构时值。那么，最小传动角在什么位置出现呢？分析如下：可以证明：若机架上A、D两点位于C"、C"连线的同一侧，则当=0°时，21 最小，有机架上A、D两点位于C"、C"连线的两侧，则=180°时的最大(钝角)，有=180。不难看出，对于曲柄主动的曲柄摇杆机构，最小传动角就是连杆和摇杆所夹的最小锐角。2.3.6轴承座的选取轴承的选择并不是只考虑轴径一个因素，还要考虑到轴承的性能，一般要考虑到其寿命、可靠度（指该轴承达到或超过规定寿命的概率）、静载荷、动载荷、额定寿命、基本额定寿命、基本额定载荷等等很多因素。最主要的是允许空间、载荷的大小和方向、轴承工作转速、旋转精度、轴承的刚性（一般磙子轴承的刚性大于球轴承）、轴向游动、安装和拆卸。因为在本设计的轴上径向载荷大，轴向载荷小，而且存在轴或壳体变形大以及安装对中性差的问题，所以选用调心滚子轴承，因为调心磙子轴承主要承受径向载荷，也可同时承受少量的双轴向载荷，而圆锥磙子轴承有打的锥角可承受大的径、轴向联合载荷。所以选用（双列向心）圆锥磙子轴承，有双内圈，并是可分离的轴承，根据d=80mm,由参考资料2P7－356表7－2－78带紧定套的调心滚子轴承（GB/T288-1994），选用22218CK/W33+H318轴承，其基本额定载荷为=240KN,=322KN,根据轴承选用配套的轴承座，参考资料2P7-43表7-2-105适用圆锥孔的异径孔滚动轴承座(GB/T7813-1998)SNK型轴承座，可选用SNK316型的轴承座。3零部件强度的校核3.1齿轮强度的校核1）验算接触强度（１）齿数和精度等级：z=19，z=23,z=83,圆周速度v=5m/min，8极精度（２）使用系数K=1（３）动载系数K=1.0，K=1.02（４）齿向载荷分配系数K=1.21，K=1.1321 （５）齿宽系数=0.78，=0.51　以上2—5数据均查自[1]P193-205（６）载荷系数K：K=K.K.K.K=1×1×1.1×1.21=1.33K=K.K.K.K=1×1.02×1.15×1.13=1.325（７）总工作时间设计每日工作8个小时，一年300天，使用寿命8年，使用期限内工作时间占20%t=8×300×8×0.2=3840h（８）工作应力循环次数小齿轮为主动轮，每转一周，小齿轮同侧啮合一次；中间轮同一侧齿面也啮合一次。因此，接触应力按脉动循环变化N=60rnt=60×1×16.98×3840=3.9×10N=N/i=3.9×10/1.2=3.26×10N=N/i=3.26×10/3.6=0.9×10（９）弹性系数Z=189.8，Z=188.9（10）节点区域系数Z=2.22，Z=2.5（11）接触疲劳极限=1280，=1370，=950（12）接触安全系数S=S=1（13）接触寿命系数KHN1=1.15，KHN2=1.25，KHN3=1.3　　以上9—13数据均查自[1]P201—210（14）许用接触应力[]===1472　[]===1713　[]===1235（15）齿宽b1=b2=b3=60mm21 （16）验算=Z.Z=189.82.5=1453<[]=1472=Z.Z=188.92.5=1224<[]=1235经计算知，大小齿轮均满足接触强度要求。2）验算弯曲强度1齿形系数YY=2.85，Y=2.69，Y=2.212应力修正系数YY=1.54，Y=1.575，Y=1.7753弯曲疲劳极限＝600，＝650，＝4504弯曲安全系数SS=1.05应力循环次数N小齿轮为主动轮。每转一周，小齿轮同一侧啮合一次，弯曲应力按脉动循环变化；中间同一侧齿面口啮合一次，弯曲应力按对称循环变化。N=60rnt=60×1×16.98×3840=3.9×10N=N/i=3.9×10/1.2=3.26×10N=N/i=3.26×10/3.6=0.9×106弯曲寿命系数KFNKFN1=0.9，KFN2=1.0，KFN3=1.157许用弯曲应力[]21 []===540[]===650[]===518(8)验算：<[]<[]<[]<[]经计算知：大小齿轮均满足弯曲强度要求，且具有高的可靠性21 结论通过对电控式防砸电动栏杆的研究设计，我对国内现有电控式防砸电动栏杆有了比较深入的了解，就电控式防砸电动栏杆来说，虽然国内很多厂家在生产制造并销售，但是依旧有很多不足之处，比如有的电控式防砸电动栏杆直接就没有任何外层保护，对车辆来说具有严重的安全隐患，本设计中的电控式防砸电动栏杆针对上述问题进行深入的研究改进，将这款简单实用的设备进行了人性化的升级，使其更能适应现代化要求。通过这次对电控式防砸电动栏杆的研究设计了解到虽然很多设备已经设计出来并且被投入生产之中但是依旧会有很多可以改进的地方，我们做为未来工程师就必须要针对这些设备的不足进行合理化的改进使其能够跟随时代前进的步伐适应新的生产力的需求。作为未来社会生产力的主要军我们这一代任重道远，我们必须要谦虚谨慎，仔细认真的对待设备设计，感谢电控式防砸电动栏杆行业的李师傅为我细心讲解该行业的发展以及电控式防砸电动栏杆的一系列难点的问题。感谢所以奋战在生产一线的所有技术人员和工作人员。21 致谢四年的大学生活就要结束了，在大学的四年将会是我这一生的财富。从大一的懵懵懂懂。到毕业时的依依不舍。这四年我成长了，这四年是我人生的转折点，今天借毕业论文之便，我想表达我对学校，对帮助过我的人表示诚挚的感谢。首先需要感谢就是我的母校和我的学院，是你提供给我学习的机会。然后是要感谢我的毕业设计指导老师，是你的不辞辛劳的指导，我才能顺利的完成本次毕业设计的全部工作。在毕业设计的中间我给你带来的不便，在此还希望你能够海涵。然后是要感谢我的同学和学长们，正是你们的陪伴和帮助我走过了这几年，在学习上的问题，很多都是同学给我解决的。没有你们，我就不能成长到今天这么好。同时还要感谢我父母的养育之恩，是你们辛勤的工作给我换了了学习的机会。最后我还要感谢自己。感谢自己的坚持和努力。以后的生活将会是自己成长的另外一个阶段了。今天完成这个毕业设计，我将会和我的母校说再见，但是在将来的学习和工作中，我一定拿出我们浙万人的气质来。不给母校丢脸，在工作学习中勇为人先。几年的大学生活：苦乐参半、一生留恋。在具体的研究设计过程中，XX老师，XXX老师，XX同学同学也在平日的学习与生活中提供了无私与周到的帮助，充分用他们的工作热情感染着我，鼓励着我，让我少走了很多弯路，再次一并致谢！另外也感谢我的父母，朋友和同学们的帮助。在做设计感觉受挫，枯燥与迷茫时，是他们在悉心的为我释放压力，鼓励我不要气馁，勇敢面对。每周一次和父母的通话，与朋友和同学的长谈后都使我精神放松，斗志倍增，以饱满的热情重新投入到工作中去，感谢他们，正是他们的不懈支持和充分理解才能使我顺利完成毕业设计。21 最后，感谢学校各位领导与老师给了我在大学学习生活四年以及参加这次毕业设计的宝贵的锻炼机会，它使我深刻认识到在知识的汪洋大海面前我是多么无知和微不足道。这是一个最好的时代，也是尊重知识，充分学习知识，掌握知识的时代。只有持续的不间断地学习，才不会在激烈的竞争中落后于别人，也才能用自己的真才实学为社会做出自己应有的贡献。知识是无止境的，无价的，我愿在求真的道路上下而求索！参考文献[1]张华机械设备设计北京：科学出版社，2004.5[2]李念电控式防砸电动栏杆概述北京：机械工业出版社，2005.1[3]张栋电控式防砸电动栏杆的创新设计.高等教育出版社，2004.3[4]姜继海，宋锦春，高常识.电控式防砸电动栏杆工作原理.高等教育出版社，2002.8[5]张春林，曲继方，张美麟.机械创新设计.机械工业出版社，2001.4[6]钱平.加工专机应用技术机械工业出版社，2005.1[7]张辽远.电控式防砸电动栏杆的设计与实现.机械工业出版社，2002.8[8]基恩士传感器选择手册2010版本[9]黄长艺，严普强.机械工程测试技术基础.机械工业出版社，2001.1[10]张桓，陈作模.机械原理.高等教育出版社，2000.8[11]王昆，何小柏，汪信远.电控式防砸电动栏杆原理.高等教育出版社，1995.12[12]徐锦康.机械设计.高等教育出版社，2004.4[13]邓星钟.机电传动控制.华中科技大学出版社，2001.3[14]刘延俊.液压与气压传动.机械工业出版社，2002.12[15]章宏甲，黄谊，王积伟.电控式防砸电动栏杆的逆向设计.机械工业出版社，2000.5[16]胡泓，姚伯威.机电一体化原理及应用.北京：国防工业出版社，2000.621 [17]陈铁鸣电控式防砸电动栏杆的创新.高等教育出版社，2003.7[18]孙靖民.机械优化设计.机械工业出版社，2005.1[19]黄俊.系统分析与设计.北京:清华大学出版社，1991.7[20]HirohikoArai,KazuoTanie,andSusumuTachi.DynamicControlofaManipulatorwithPassiveJointsinOperationalSpace21